kachaka を ROS 2 から触る作業を支援する、非公式のエージェントスキル集です。 ユーザーが「kachaka に繋がらない」「topic が echo できない」「kachaka を動かしたい」といった意図を持ったときに、Claude Code / Codex / Cursor などのエージェントが該当スキルを自動 invoke してその場で答えられるようにします。
このリポジトリは、ROS Japan UG のイベント ROS Japan UG #62 Vibe Codingしばりのハッカソン 〜カチャカ開発編〜 で利用するために用意したものです。
イベントでは、カチャカを題材に、AI との対話を中心に実装や調査を進めます。このリポジトリは、参加者が Claude Code / Codex / Cursor などのエージェントに kachaka ROS 2 bridge まわりの知識を渡しやすくするための Agent Skills をまとめています。
基本的な一次情報は Preferred Robotics の pf-robotics/kachaka-api を参照してください。接続トラブル、仕様差分、既知不具合が疑われる場合は、必要に応じて同リポジトリの Issues も確認してください。このリポジトリのガイドや skills は、ハッカソン/ハンズオン向けに要点と運用上の注意を整理した補助資料です。
| スキル | カバー範囲 |
|---|---|
kachaka-bridge-setup |
ROS 2 ブリッジの起動、接続トラブル、error #14、manual control enabled、macOS固有設定 |
kachaka-ros2-env-setup |
Docker ベースの ROS 2 Humble クライアント環境、CycloneDDS、ROS_LOCALHOST_ONLY、同梱 Dockerfile |
kachaka-ros2-topics |
トピック一覧、QoS (BEST_EFFORT) の扱い、ros2 topic echo 無反応のデバッグ |
kachaka-ros2-control |
teleop / cmd_vel / goal_pose / rviz2、ROS_DOMAIN_ID |
Node.js / npm が使える環境では、vercel-labs/skills の CLI でインストールできます。Claude Code, Codex, Cursor など複数のエージェントに対応しており、実行中の環境に合わせて適切な skills ディレクトリへ配置されます。
# プロジェクトに追加
npx skills add rosjp/rosjp-vibe-coding-hackathon
# グローバルに追加
npx skills add rosjp/rosjp-vibe-coding-hackathon -g
# 特定スキルだけ追加
npx skills add rosjp/rosjp-vibe-coding-hackathon --skill kachaka-bridge-setup
# 一覧確認
npx skills add rosjp/rosjp-vibe-coding-hackathon --listインストール後、エージェントは SKILL.md の description を見て、kachaka / ROS 2 bridge / topic / cmd_vel などに関する相談時に必要なスキルを読み込みます。手動で特定スキルだけ入れたい場合は --skill を使ってください。
/plugin marketplace add rosjp/rosjp-vibe-coding-hackathon
/plugin install kachaka-unofficial@kachaka-unofficial-skills.
├── .claude-plugin/
│ └── marketplace.json # Claude Code marketplace 用 manifest
├── plugins/
│ └── kachaka-unofficial/
│ ├── .claude-plugin/
│ │ └── plugin.json # Claude Code plugin 用 manifest
│ └── skills -> ../../skills # symlink (実体は ./skills)
├── skills/ # canonical (npx skills 用)
│ ├── kachaka-bridge-setup/SKILL.md
│ ├── kachaka-ros2-env-setup/
│ │ ├── SKILL.md
│ │ └── Dockerfile # CycloneDDS 入り ROS 2 クライアント環境
│ ├── kachaka-ros2-topics/SKILL.md
│ └── kachaka-ros2-control/SKILL.md
├── kachaka-ros2-bridge-guide.md # 人間向け参照ガイド
└── README.md
各ディレクトリの役割は次の通りです。
.claude-plugin/marketplace.json: Claude Code の plugin marketplace として認識させるための catalog manifestplugins/kachaka-unofficial/: Claude Code plugin として配布される plugin 本体plugins/kachaka-unofficial/.claude-plugin/plugin.json: Claude Code plugin の名前・説明・バージョンを定義する manifestplugins/kachaka-unofficial/skills: Claude Code plugin 規約に合わせた skills 配置。実体は../../skillsへの symlinkskills/:npx skills addで直接検出される canonical な Agent Skills 置き場skills/kachaka-ros2-env-setup/Dockerfile: 自前 ROS 2 クライアント用の Dockerfile。CycloneDDS、ROS_LOCALHOST_ONLY、teleop を設定済みkachaka-ros2-bridge-guide.md: Agent Skills ではなく、人間が通読するための参照ガイド
skills/ を canonical な置き場所とし、Claude Code の plugin 規約に合わせるために plugins/kachaka-unofficial/skills を symlink にしています。実体は1ヶ所のみです。
⚠️ Windows ユーザーへ: git for windows は symlink を扱えますが、デフォルトで OFF の場合があります。git config --global core.symlinks trueを有効にするか、symlink を解決できない場合はcp -r skills plugins/kachaka-unofficial/で実体をコピーしてください。
kachaka-ros2-bridge-guide.md は Agent Skills としてエージェントにインストールするためのファイルではなく、人間が読むためのドキュメントです。
チュートリアル/トラブルシュート集として
kachaka-ros2-bridge-guide.md を同梱しています。
スキル経由で得られる情報と内容はほぼ同じですが、最初から最後まで通読する読み物として整形してあります。
- 本プラグインは rosjp-vibe-coding-hackathon の成果物であり、kachaka 提供元 (Preferred Robotics) の公式プラグインではありません
- kachaka API / ROS 2 bridge の仕様確認は、基本的に公式リポジトリ
pf-robotics/kachaka-apiを参照してください。必要に応じて Issues も確認してください - 動作確認は限られた環境で行われています。実機を動かす操作 (
cmd_vel等) は周囲の安全を必ず確認の上で実施してください - ROS 2 Humble + kachaka API 経由のブリッジ利用が前提です。それ以外の構成 (Python gRPC 直叩き等) はカバーしていません
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